四轮车转弯时轨迹到底是怎样

假设: 1、转弯圆心总是在后轴延长线上? 2、转弯时内侧前轮、内侧后轮、圆心总是构成一个直角三角形,以圆心为顶点的角总是等于前轮转向角? 所以,设前后轴距为l,左右轮距为a,转向角为z, 车前进时 内后轮半径r=l/tan z 外后轮半径=r+a 内前轮半径R=l/sin z 外前轮半径^2=a^2-R^2+2Racosz 假设 3、在车轮四周的突出部的轨迹,也是一个同心圆 整车轨迹为圆环,最小圆为后轴延长线上最靠近圆心的点,最大圆在车后轴后面突出不多时为外前轮处向外最突出的点,否则可能迁移到外后轮处最突出点(所以后面较长的车扫尾严重?),总之是全车离圆心最远的点,(如果内侧搭载了突出物,也可能在内侧) ??? 假设4、后退和前进轨迹相同???(曾经玩过一个泊车小游戏,里面如果保持转向角,不停前进后退车会出现平移,前后轨迹不一样,这可能吗?) 车身后面一般比较靠近圆心,转弯半径小,摆动较小,比较好判断,所以经常是倒车入库?叉车相反的前后轮,也是因为这样比较好判断转弯点,出现误差时影响也较小? 车侧面为一堵直墙,只要后轮后面无突出部,无论以多大转向角向远离墙的方向前进,都不可能发生扫尾???所以车轮放在四个角的车灵活性最好,不易扫尾? 有的大车后面有几排后轮,这时转弯圆心在哪? 还有谁能推荐一些关于车辆转弯时轨迹,泊车,赛车时最佳转弯路线的资料,书籍,谢谢了

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